Na západní straně Karlova mostu najdeme dvě věže – starší a menší tzv. Juditinu věž a Malostranskou mosteckou věž, která byla postavena na místě románské věže v roce 1464 a představuje tak nejmladší část mostu.
Malostranská mostecká věž byla dokončena za vlády Jiřího z Poděbrad a předlohou jí s největší pravděpodobností byla Staroměstská mostecká věž na druhém konci Karlova mostu. Spolu se starší Juditinou věží spojuje Malostranskou mosteckou věž brána s cimbuřím z počátku 15. století, která byla součástí městského opevnění a chránila vstup na Malou Stranu. Na věži je možné vidět mnoho výklenků, které měly být vyplněny sochami, k čemuž však nikdy nedošlo. V druhé polovině 19. století prošla věž rekonstrukcí pod vedením architekta Josefa Mockera. Dříve sloužila věž jako požární hláska a sklad, dnes je součástí Muzea hlavního města Prahy a je v ní umístěna stálá expozice o historii Karlova mostu. Návštěvníkům je zpřístupněna také jako vyhlídkový bod. Věž je vysoká 43,5 metrů a její ochoz se nachází ve výšce 26 metrů.